基于STM32智能循迹避障小车(设计报告).pdf

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STM32智能循迹避障小车是一种集成了多种技术的微型车辆，它利用STM32微控制器作为核心处理单元，结合传感器技术实现路径跟踪和障碍物避开的功能。STM32系列微控制器基于ARM Cortex-M3内核，以其高性能、低功耗的特点，广泛应用于嵌入式领域。 在设计中，STM32F103ZE型号的微控制器被选用，其拥有高达72MHz的工作频率和丰富的片上资源，包括闪存和SRAM存储器、各种定时器、ADC、DAC、SPI、I2C和UART接口，以及12通道的DMA控制器。这些特性使得STM32能够处理来自传感器的实时数据，实现精确的电机控制和复杂算法的运算。 小车的调速系统采用脉宽调制（PWM）技术，PWM调速系统具有诸多优点，如电流波形平滑、低速运行稳定、调速范围广、损耗和发热小、响应速度快以及效率高等。通过调整PWM脉冲的宽度，可以改变电机的平均转速，实现小车的快慢速行驶。H型单极型可逆PWM变换器在此系统中起到关键作用，它由四个三极管和四个续流二极管组成，能实现正反转控制，确保小车灵活行驶。 检测系统是小车智能行为的基础，它通常包括红外线传感器和超声波传感器。红外线传感器用于检测道路的黑