一阶倒立摆控制-全状态反馈的极点配置方案-MATLAB参考源码

资源内容介绍

【例程演示】使用MATLAB打开Demo_PolePlace.m文件，可根据需要修改*...*注释行之间的参数，点击运行即可。具体内容参见文件内详细注释。【资源内容】包含5个.m文件：1. dynamic_fun.m非线性倒立摆精确数学模型的状态空间方程函数。输入：当前倒立摆状态向量，当前控制作用量输出：状态向量导数#注意：使用了global全局变量2. dynamic_rk4.m使用四阶龙格-库塔法进行微分方程数值递推计算的函数。输入：当前时刻的状态向量、当前控制作用量输出：下一时刻的状态向量3. place_poles.m使用极点配置法生成状态反馈增益矩阵的函数。输入：倒立摆系统中的若干个常数参量输出：状态反馈矩阵4. render.m根据记录数据生成演示动画的函数输入：时间记录表、状态向量记录表输出：无5. Demo_PolePlace.m演示示例（主程序）