基于canfestival协议栈的canopen程序 包含主从机，主站实现pdo收发、sdo收发、状态管理、心跳，从站实现pd

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基于canfestival协议栈的canopen程序。包含主从机，主站实现pdo收发、sdo收发、状态管理、心跳，从站实现pdo收发、sdo收发、紧急报文发送，只提供代码，stm32f407常用于一主多从控制、控制伺服电机。