遗传算法（GA）优化与动态窗口法dwa融合，效果极佳，算法新颖

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遗传算法（GA）优化与动态窗口法dwa融合，效果极佳，算法新颖。--------------------------------------全局规划阶段，确定问题的优化目标以及适应度函数，比如寻找最短路径或最快路径。将路径规划问题转化为染色体编码问题。根据问题特性可以选择二进制编码或其它适合问题的编码方式。采用遗传算法的选择、交叉、变异等优化过程对个体进行进化，并通过适应度函数的评价筛选出优秀的个体。经过多轮迭代后，得到的最优个体即为问题的最优解，采用几何优化法进一步减少路径长度，进行路径碰撞检测，获得全局最优路径，然后结合动态窗口法来进行动态环境中的路径规划。