自适应巡航控制（ACC），上层控制器采用MPC算法，下层控制器采用标定法 该ACC接入了Carsin中的GPS，在大地坐标系的

资源内容介绍

自适应巡航控制（ACC），上层控制器采用MPC算法，下层控制器采用标定法。该ACC接入了Carsin中的GPS，在大地坐标系的基础上设计了MPC，可以在此基础上，加入规划层，实现超车等功能。此外对跟随车辆，切入，切出，三种工况进行了仿真。最后，配备有详细的说明文档，其中有详细的MPC推导，代码有注释，并与文档中的公式对应。大致情况见图片。