文献复现基于分布式模型预测控制的多智能体点对点转移的轨迹生成摘要-本文介绍了一种基于分布式模型预测控制（DMPC）的多智能体离线轨迹生成的新算法 该算法的可伸缩性和成功的关键在于开发了按需碰撞避

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文献复现基于分布式模型预测控制的多智能体点对点转移的轨迹生成摘要—本文介绍了一种基于分布式模型预测控制（DMPC）的多智能体离线轨迹生成的新算法。该算法的可伸缩性和成功的关键在于开发了按需碰撞避免策略。通过预测未来状态并与邻居分享这些信息，智能体能够在朝向目标的过程中检测并避免碰撞。所提出的算法可以以分布式方式实现，并且与基于顺序凸规划（SCP）的先前优化方法相比，计算时间缩短了超过85%，同时对计划的最优性影响很小。该方法经过了广泛的仿真验证，并通过在室内受限空间中飞行的多达25架四轴飞行器进行了实验验证。附带参考文献