基于MPC、PTC及AFS技术的车辆路径跟踪控制策略仿真研究-以72km/h高速度、不同附着系数双移线工况为例，在MATLAB 2020b及CarSim 2020环境下仿真验证,"基于MPC与PTC

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基于MPC、PTC及AFS技术的车辆路径跟踪控制策略仿真研究——以72km/h高速度、不同附着系数双移线工况为例，在MATLAB 2020b及CarSim 2020环境下仿真验证,"基于MPC与PTC的车辆路径跟踪控制策略研究：侧偏角软约束与主动前轮转向AFS的协同作用",模型预测控制MPC+路径跟踪PTC+侧偏角软约束+主动前轮转向AFS，范例是72km h，附着系数0.3的单移线，附着系数0.85双移线。仿真MATLAB2020b版本和carsim2020。MPC： 一为增量式方法编写，采用s-function实现，输入为跟踪误差、横摆角误差、侧向速度和横摆角速度，输出量为前轮转角，仅考虑横向控制。考虑了前后轮的侧偏角软约束，在侧偏角到约束边界时减小控制律，保证侧偏角的稳定。 二为采用Apollo中的模型，基于MATLAB function编写，不包括侧偏角软约束，作为对比参考使用。包含carsim的cpar文件、模型mdl文件、绘图m文件(运行后一键出图)、说明文档和中文文献。,核心关键词：MPC; 路径跟踪PTC; 侧偏角软约束; 主动前轮转向A