基于无迹卡尔曼滤波UKF与扩展卡尔曼滤波EKF的轮毂电机分布式驱动车辆状态估计模型研究，采用角阶跃输入与整车7自由度模型进行车速、质心侧偏角及横摆角速度的精确估计，模型输入方向盘转角delta与车辆纵

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基于无迹卡尔曼滤波UKF与扩展卡尔曼滤波EKF的轮毂电机分布式驱动车辆状态估计模型研究，采用角阶跃输入与整车7自由度模型进行车速、质心侧偏角及横摆角速度的精确估计，模型输入方向盘转角delta与车辆纵向加速度ax，模型输出横摆角速度wz、纵向车速vx及质心侧偏角β的高效估算,扩展卡尔曼滤波与无迹卡尔曼滤波在轮毂电机分布式驱动车辆状态估计中的应用：基于角阶跃输入与整车7自由度模型的状态估计模型,车辆状态估计，扩展卡尔曼滤波EKF，无迹卡尔曼滤波UKF车辆状态估计，扩展卡尔曼滤波EKF，无迹卡尔曼滤波UKF角阶跃输入+整车7自由度模型+UKF状态估计模型+附送EKF状态估计模型，针对于轮毂电机分布式驱动车辆，进行车速，质心侧偏角，横摆角速度估计。模型输入：方向盘转角delta，车辆纵向加速度ax模型输出：横摆角速度wz，纵向车速vx，质心侧偏角β,车辆状态估计;扩展卡尔曼滤波EKF;无迹卡尔曼滤波UKF;轮毂电机分布式驱动车辆;状态估计模型;角阶跃输入;7自由度模型;车速估计;质心侧偏角估计;横摆角速度估计。,基于UKF和EKF的轮毂电机车辆状态估计模型