纳米飞行器张力网建造

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本文介绍了一种基于纳米航空飞行器（NAVs）的张力网结构建造与栖停系统，通过多机协同在复杂环境中构建轻质网状结构，并实现低功耗长期栖停。系统采用Crazyflie纳米四旋翼平台，搭载模块化载荷，分别执行构造与栖停任务。构造过程包括在树状锚点上部署高强度丝线、缠绕加固形成支撑节点，并通过协同飞行创建连接节点，最终形成稳定的跨距达2.1米的张力网。栖停模块利用钩挂与线缆收放机制，使飞行器在结构下方被动悬停，仅需单电机进行高度调节，大幅降低能耗。实验表明，栖停时电流消耗仅为9.7mA，相较主动悬停提升续航近1300%。该技术适用于远程环境监测、桥梁巡检及石化设施探查等需长期驻空的任务场景，展现了空中机器人在非结构化环境中自主建造与节能作业的潜力。