[免费] 四轮独立驱动汽车自动轨迹.zip
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四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同
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资源内容介绍
四轮独立驱动汽车自动轨迹跟踪+横向稳定性控制 CarSim与Simulink联合控制目标为对给定轨迹进行跟踪(不带轨迹规划)同时进行横向稳定性控制上层控制器为MPC控制器，输出为附加横摆力矩和方向盘转角,采用了二自由度车辆模型MPC控制器采用代码编写，原理一目了然将MPC问题转化为了二次规划方法求解下层为基于优化控制的转矩分配带有完整详细的推导文档可通过该模型学习：★MPC控制★将MPC转化为二次规划的方法★轨迹跟踪控制★MATLAB中二次规划和非线性规划的命令使用方法MATLAB版本为2018b CarSim版本为2018用户评论 (0)
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