基于HRI的协作机器人实时规划

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本文提出一种基于人机交互（HRI）成本函数的协作机器人实时运动规划方案，通过综合考虑工人的安全性、可见性与手臂舒适度，构建非凸优化模型，并采用随机采样法实时求解最优交付位置。结合模型预测控制（MPC）方法，直接生成满足速度与加速度约束的无碰撞轨迹。该方案在实际装配任务中验证了有效性，显著提升人机协作效率与作业舒适性，适用于动态工业环境下的智能协作机器人系统。