多旋翼MAV工业巡检

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本文介绍了多旋翼微型飞行器（MAV）在无GPS环境下对工业仓库进行自主与安全巡检的技术实现。系统基于立体视觉、IMU和激光测高仪等嵌入式传感器，实现了全流程机载的定位、建图、路径规划与避障控制。通过与法国国家铁路公司（SNCF）合作，在真实仓储环境中完成了多项飞行测试，验证了系统在复杂室内的自主飞行能力与安全性。关键技术包括基于eVO的视觉里程计、Octomap环境建模、模型预测控制（MPC）避障算法以及集成应急响应机制的飞行管理架构。系统支持任务前规划与动态目标检测（如AprilTag引导墙面扫描），并具备对静态与移动障碍物的实时规避能力。实验表明，该方案可有效执行周期性、高精度的工业设施巡检任务，降低对人工操作的依赖，推动无人机在工业场景中的实用化进程。