激光雷达SLAM室内导航

资源内容介绍

本文系统分析了七种主流激光雷达SLAM方法的原理与性能，涵盖Gmapping、Cartographer、LOAM等经典算法。通过在真实室内环境中对多种自主车辆进行多场景实验，对比了各方法在定位精度、轨迹形状适应性、运行效率及资源消耗等方面的表现。研究表明，LOAM在高低速下均具优异鲁棒性，Cartographer适用于小范围高精度建图，而IMU融合显著提升定位稳定性。研究结果为工业级室内导航系统选型提供了重要参考。