空间性对机器人决策的影响

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本文探讨了空间性对机器人集群在价值敏感决策中的影响。研究基于受蜜蜂筑巢行为启发的宏观模型，并在150个Kilobot组成的物理集群上实现去中心化决策系统。实验表明，尽管未采用特殊设计来缓解空间限制，但由于局部交互和有限混合，系统动力学在收敛速度和暂态行为上偏离了理想化的‘充分混合’模型预测。空间异质性导致机器人意见分布不均，形成局部集群，减缓整体决策进程。研究揭示了在真实物理环境中实现高效集体决策的挑战，强调了将空间因素纳入宏观模型的重要性，为未来群机器人系统的设计提供了理论依据与实践指导。